如何让没有公网的公司外勤接入内网？

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我们需要一个分布在全国各地的 VPN 接入，大约三十人使用。目前远程软件卡顿，抢夺控制权也频繁。内网系统较多，使用 frp 转发也不方便。希望成本尽可能低，效果稍差也可以接受。